碩二曾柏翔
參賽動機:
參加澄德科技教育基金會所主辦2022大專校院機電暨智慧創意實作競賽，最主要是因為這個競賽的主旨內容在我們的學習領域範圍，競賽的制度與流程完善，並且也提供了優渥的獎金。本次參賽的題目是「隨機堆疊物件分類夾取之自動化流程建構」，目標是以人工智慧之深度學習建構一自動化物件分類夾取的流程，期望在一定的準確度下，最大限度地減少人工的介入，以降低應用於工廠產線的人力與時間成本。
過程體驗:
這次來自全國各地參賽的隊伍共有200多對，由於隊數眾多，因此初賽僅透過書面的形式評選，這也使我們團隊除了做好研究外，還需要對書面呈現下足功夫。還記得我們隊員之間彼此來來回回重複修改校閱了不下10次，才完成最終的版本，在這過程裡意外地增強了書面撰寫與編排的能力，並且也順利的從200多支隊伍中脫穎而出，進入24強的複賽。
█ 參加複賽時與隊友之合照 (左為作者)
█ 複賽時的報告，三位背對者為評審委員
到了複賽則開始需要口頭報告，這考驗著我的表達能力，除了基本的台風、口條之外，最重要的是必須讓評審委員清楚地理解我們研究的核心價值是什麼，將研究動機、研究方法、實驗結果與討論在規定的時間內報告完畢。這需要對於自身的研究非常的熟悉，並且邏輯非常的清晰才能做到，因此我們也是不斷的反覆練習、修正，以及請指導老師協助模擬評審的問題，最終也成功闖入12強決賽名單。而在複賽報告後的問答時間，我也收獲來自各領域的評審委員，分別給出了不同面向的建議與想法，這對我們發現自身的不足，以及修正研究內容面對決賽有很大的幫助。
最終的決賽在台中舉辦，每組都有安排一個攤位，並且必須實際展示作品；但由於我們的機台過於龐大，以及有精度校正上的限制，因此我們只能以成果影片的方式呈現。到了現場，映入眼簾的是一台台酷炫的設計作品，以及每一組隊伍忙上忙下布置攤位和設置機台的畫面，反觀我們僅有筆電展示與成果海報，在這強烈的對比落差之下，我心中不禁開始焦慮了起來。不過，慶幸的是我們報告的順序被安排在中段，因此我便先去觀摩了其他組別的報告，從中吸取一些技巧，以及熟悉評審委員的調性後，這才漸漸地讓心情再次平穩下來。
這次的報告，由於有複賽的經驗，以及得知評審委員有部分來自業界，因此我將報告重點改成著重於實際產業上的應用層面，也成功勾起評審委員的興趣，評審以業界的角度給了我們很多建議。而被問到我未曾思考過的問題時，我也都很坦白的承認不足、虛心受教。還記得在完成報告後，有一位貴賓走到我身邊輕聲的對我說:「我很喜歡你的直接，有就有，沒有就沒有，表現得很好」。
█ 決賽時與學弟妹(右與右3)合照
最後頒獎典禮時，是依序從佳作、優等、季軍、亞軍、冠軍頒發，並且是以開信封的方式唱名。當下心中真的是非常矛盾，每當司儀念到:「國…立…」，都很期待是我們，但又很希望能有更好的成績。最終我們獲得了亞軍的殊榮，得獎當下，我不禁大喊了出來，但又因與冠軍擦身而過有些許的失落，不過總算為這幾個月的努力畫下了一個句點，也很開心我們的成果能受到大家的肯定。
█ 頒獎合照(左二為作者)
心得收穫:
報名參加大專校院機電暨智慧創意實作競賽真的是一個很棒的經驗，主辦方不僅提供給了我們一個平台能夠去發揮我們的專業，並也提供了資金使我們能夠有更多的資源來去實現心中的想法。在複賽以及決賽中也安排了來自各界專業的評審委員，在與評審委員交流的過程中，我們學習到該如何從實務面的角度去看待問題，以及收穫到來自農業、工業等不同領域的經驗談，真的獲得非常多寶貴的知識與經驗。
而這次參賽過程也認識到了很多其他學校的競賽隊伍，我們彼此交流與學習，在這過程中，可以看到非常多創新、有趣的想法與設計，並也在透過與他人分享我們成果的過程中，得到一些不一樣的靈感與啟發。最後，要感謝我們的指導老師以及所有隊友們，在過程中不斷地給予指導與激勵，也因為有這些的幫助，我才有勇氣與決心接受這項挑戰，並努力訓練自我台風、口條，培養團隊合作能力，讓我從中成長了很多。
作品簡介:
本研究針對隨機堆疊物件提出一套自動化的夾取流程，使用自動生成之虛擬資料集訓練模型並用於真實場景的夾取任務。整體夾取流程首先會透過RGB-D相機取得堆疊物件的影像，接著使用實例切割模型(Mask R-CNN)將場景中的目標物件辨識後再個別切割出來，切割後的目標物件經過擴增式自動編碼網路(Augmented autoencoder)及夾取經驗轉移後，即可獲得該物件姿態及對應的夾取資訊，最後進行夾取點干涉判定，提供機器手臂最佳的夾取點，完成堆疊物件夾取流程自動化之建構。
█ 堆疊物件夾取流程
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