學歷

加州大學洛杉磯分校, 機械暨航太工程博士, 2019
臺灣大學, 機械工程碩士, 2009
臺灣大學, 機械工程學士, 2007

自傳

　　李宇修博士於2007年及2009年分別獲得國立臺灣大學機械工程學士與碩士學位。2019年，他於美國加州大學洛杉磯分校（UCLA）取得機械與航太工程博士學位，並於同校擔任博士後研究員至2021年。在UCLA攻讀期間，他隸屬於機電控制實驗室（Mechatronics and Control Laboratory）。2021年起，李博士加入國立臺灣大學機械工程學系任教，現為助理教授。

　　李博士的研究興趣包括精密機電系統、機械系統之建模與控制、醫療機器人、適應性控制與學習型控制。他已發表18篇期刊論文與12篇國際會議論文，並擔任《IEEE/ASME Transactions on Mechatronics》、《IEEE Transactions on Control Systems Technology》及《IFAC Mechatronics》等國際期刊的審稿人。

經歷

• 2021/08迄今，台大機械系助理教授
• 2024/01迄今，中華民國力學機器人學會副秘書長
• 2020/01-2021/06，Postdoctoral Researcher, Mechatronics and Control Laboratory, University of California, Los Angeles, CA, USA

學術榮譽及獎項

• 113年執行台大高等教育深耕計畫-核心研究群計畫
• 112年執行國家科學及技術委員會「新秀學者研究計畫」

國際學術期刊編輯

• Guest Editor, MDPI machines: Design and Control of Electrical Machines II, 2018迄今

指導學生獲獎

• 2024，碩士秦昱翔，台大工學院研究生院長獎。
  
• 2024，學士林哲安，獲得國家科學及技術委員會「大專生研究計畫」。
  
• 2024，碩士詹妹臻，機器人學會碩士論文獎佳作。
  
• 2023，學士林昱瑋，榮獲大專學生研究計畫研究創作獎。
  
• 2023，學士林昱瑋，獲得國家科學及技術委員會「大專生研究計畫」。
  
• 2023，碩士鄭奕泰，台大工學院研究生院長獎。
  
• 2022，學士吳泳震，榮獲大專學生研究計畫研究創作獎。
  
• 2021，學士吳泳震，國家科學及技術委員會「大專生研究計畫」。
  
• 2021，學士葉慈宇，國家科學及技術委員會「大專生研究計畫」。

研究專長

精密機電系統、機械系統的建模與運動控制、醫療機器人、適應性與學習控制

實驗研究方向

　　機電與機器人系統實驗室的核心技術在於整合創意機構、控制理論和軟體設計，來達成不同的工程任務，特別是精密伺服在工業生產製造以及醫療器械裝置的應用。目前的研究主題有：

（1）適應性與學習控制：以數學最佳化方法讓機電系統具有智慧型擾動偵測、擾動抑制或從工序中自我學習、改善動態精度的能力；

（2）機器手臂的應用：精密軌跡追蹤、人機互動和多元協作；

（3）致動器與感測器設計：在極端環境例如核磁共振掃描腔室的相容致動器，例如基於氣體、液體、纜線或串珠鍊傳導動力的創新致動器，感測器部分例如使用各種光學原理進行相容感測器開發；

（4）醫療機器人：應用在眼科、腹腔手術的精密微型化介入式微創手術機器人，以及用以驗證機器人的互動式仿體開發。

系統動態學

動力學

系統識別

進階控制器設計

隨機估測

1. 114年度，「基於彈性模態與SADA控制之衛星姿態動力學建模與分析」，主持人，計畫期間：2025/09/06 - 2026/09/05，委託單位：國家太空中心。
2. 114年度，「隱形眼鏡乾式製程中的非接觸式 Bernoulli Gripper研究」，主持人，計畫期間：2025/06/01 - 2026/05/31，委託單位：視陽光學股份有限公司。
3. 114年度，「核磁共振導引之介入性治療機器人(3/4)」 （112-2628-E-002 -024 -），主持人，計畫期間：2025/08/01 - 2026/07/31，委託單位：國科會。
4. 114年度，Real-Time AI-Driven Analysis of Cutting Samples，共同主持人，計畫期間：2025/02/23 - 2026/09/23，委託單位：Kuwait University。
5. 114年度，「高等教育深耕計畫-核心研究群計畫-眼科手術機器人」 （113L893901），主持人，計畫期間：2025/01/01 - 2025/12/31，委託單位：台灣大學。
6. 113年度，「高等教育深耕計畫-核心研究群計畫-眼科手術機器人」 （113L893901），共同主持人，計畫期間：2024/01/01 - 2026/12/31，委託單位：台灣大學。（三年期）
7. 113年度，「矽水膠壓合監控研究計畫」 （113HT512003），共同主持人，計畫期間：2024/01/01 - 2024/12/31，委託單位：視陽光學股份有限公司。
8. 112年度，「核磁共振導引之介入性治療機器人」 （112-2628-E-002 -024 -），主持人，計畫期間：2023/08/01 - 2027/07/31，委託單位：國科會。（四年期）
9. 112年度，「雙翼雙軸太陽能板構型衛星之物理系統動態建模與控制」 （112HT512023），主持人，計畫期間：2023/09/27 - 2024/09/26，委託單位：國家太空中心。
10. 111年度，「單翼雙軸太陽能板構型衛星之物理系統動態建模與控制」 （111HT512031），共同主持人，計畫期間：2022/08/12 - 2023/08/11，委託單位：財團法人國家實驗研究院國家太空中心。
11. 111年度，「機械手臂設備定位技術委託開發」 （111HT512027），主持人，計畫期間：2022/05/27 - 2022/12/09，委託單位：財團法人工業技術研究院。
12. 110年度，「數據驅動之智慧型控制在精密機電系統的應用」 （MOST 110-2222-E-002-012-），主持人，計畫期間：2021/10/01 - 2022/12/31，委託單位：科技部。

期刊論文  (Journal Papers)：Corresponding Author(通訊作者)* 

1. Ting, Guan-Chung, Kuang-Yuh Huang, and Yu-Hsiu Lee*. "Development and Experimental Verification of Precision Miniature Ultra-High-Speed Axial Air Turbine." International Journal of Precision Engineering and Manufacturing (2025): 1-39.
2. Lee, Yu-Hsiu*, Yi-Tai Cheng, Kai-Shiang Yuan, and Tsu-Chin Tsao. "Data-driven iterative learning control for nonlinear multivariate systems using transpose adaptive filtering." European Journal of Control (2025): 101273.
3. Lee, Yu-Hsiu*, Yu-Hsiang Chin, and Chun-Yuan Hsueh. "Data-driven frequency-domain iterative learning control with transfer learning." Mechatronics 108 (2025): 103327.
4. Chuang, Tzu-Chao, Yu-Hsiu Lee, and Hsiao-Wen Chung. "Could MR elastography be a way to make violent contact sports safer?." European Radiology 35, no. 6 (2025): 3610-3612.
5. Lee, Yu-Hsiu*, and Wei-Yi Chou. "Frequency Domain Adjoint-Based Iterative Learning Control for MIMO Systems." ASME Letters in Dynamic Systems and Control (2024): 1-9.
6. Lu, Yan-Hong, Yu-Wei Lin, Sheng-Chieh Hsu, Tien-Yun Chi, and Yu-Hsiu Lee*. "Equipment Calibration with a Laser Interruption Sensor." International Journal of iRobotics 7, no. 1 (2024): 8-13.
7. Lee, Yu-Hsiu*, and Shih-Mei Su. "An all-pass based internal model principle controller for galvanometer mirror steering." Control Engineering Practice 141 (2023): 105696.
8. Lee, Yu-Hsiu, Yu-Ting Lai, Matthew J. Gerber, Jaime Dodds, Jean-Pierre Hubschman, Jacob Rosen, and Tsu-Chin Tsao*. "Accurate Robotic Posterior Capsule Polishing With Tissue Stabilization." IEEE/ASME Transactions on Mechatronics (2023).
9. Lee, Yu-Hsiu, Sandeep Rai, and Tsu-Chin Tsao*. "Data-Driven Iterative Learning Control of Nonlinear Systems by Adaptive Model Matching." IEEE/ASME Transactions on Mechatronics (2022).
10. Ting, Guan-Chung*, Yu-Hsiu Lee, and Kuang-Yuh Huang. "Development and experimental verification of radial-axial integrated cup-shaped aerostatic bearing for miniature turbine of dental handpiece." Tribology International 174 (2022): 107740.
11. Li, Xinzhou, Yu-Hsiu Lee, David S. Lu, Tsu-Chin Tsao, and Holden H. Wu*. "Physics-Driven Mask R-CNN for Physical Needle Localization in MRI-Guided Percutaneous Interventions." IEEE Access 9 (2021): 161055-161068.
12. Shin, Changyeob*, Matthew J. Gerber, Yu-Hsiu Lee, Mercedes Rodriguez, Sahba Aghajani Pedram, Jean-Pierre Hubschman, Tsu-Chin Tsao, and Jacob Rosen. "Semi-automated extraction of lens fragments via a surgical robot using semantic segmentation of OCT images with deep learning-experimental results in ex vivo animal model." IEEE Robotics and Automation Letters 6, no. 3 (2021): 5261-5268.
13. Lee, Yu-Hsiu, Sheng-Chieh Hsu, Tien-Yun Chi, Yan-Yi Du, Jwu-Sheng Hu, and Tsu-Chin Tsao*. "Industrial robot accurate trajectory generation by nested loop iterative learning control." Mechatronics 74 (2021): 102487.
14. Zhong, Xiaodong*, Houchun H. Hu, Tess Armstrong, Xinzhou Li, Yu‐Hsiu Lee, Tsu‐Chin Tsao, Marcel D. Nickel et al. "Free‐Breathing Volumetric Liver and Proton Density Fat Fraction Quantification in Pediatric Patients Using Stack‐of‐Radial MRI With Self‐Gating Motion Compensation." Journal of Magnetic Resonance Imaging (2020).
15. Li, Xinzhou, Adam S. Young, Steven S. Raman, David S. Lu, Yu-Hsiu Lee, Tsu-Chin Tsao, and Holden H. Wu*. "Automatic needle tracking using Mask R-CNN for MRI-guided percutaneous interventions." International Journal of Computer Assisted Radiology and Surgery (2020): 1-12.
16. Lee, Yu-Hsiu, Xinzhou Li, James Simonelli, David Lu, Holden H. Wu, and Tsu-Chin Tsao*. "Adaptive Tracking Control of One-Dimensional Respiration Induced Moving Targets by Real-Time Magnetic Resonance Imaging Feedback." IEEE/ASME Transactions on Mechatronics (2020).
17. Mikaiel, Samantha, James Simonelli, Xinzhou Li, Yu‐Hsiu Lee, Yong Seok Lee, Kyunghyun Sung, David S. Lu, Tsu‐Chin Tsao, and Holden H. Wu*. "MRI‐guided targeted needle placement during motion using hydrostatic actuators." The International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery 16, no. 2 (2020): e2041.
18. Prince, Stephen W., Christopher Kang, James Simonelli, Yu‐Hsiu Lee, Matthew J. Gerber, Christopher Lim, Kevin Chu, Erik P. Dutson, and Tsu‐Chin Tsao*. "A robotic system for telementoring and training in laparoscopic surgery." The International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery 16, no. 2 (2020): e2040.

國際會議論文  (International Conference Papers)

1. Huang, Tinray, Yen-Chun Chen, Chun-Yuan Hsueh, and Yu-Hsiu Lee. "Design of an Interactive Mechanical Eye Model." In IFToMM International Conference on Mechanisms, Transmissions and Applications, pp. 329-338. Cham: Springer Nature Switzerland, 2025.
2. Chen, Hsueh-Yu, Hsiao-Wen Chung, Chih-Horng Wu, and Yu-Hsiu Lee. "An MRI Compatible Robotics System for Abdominal Intervention." IFAC-PapersOnLine 59, no. 18 (2025): 43-48.
3. Chou, Ching, Yu-Wei Lin, and Yu-Hsiu Lee. "A Spherical Mechanism Featuring Distal Actuation and Tool Exchange." IFAC-PapersOnLine 59, no. 18 (2025): 49-54.
4. Chen, Yu-An, Ta-Ching Chen, and Yu-Hsiu Lee. "Miniaturization of a Dexterous Anthropomorphic Robot Manipulator for Ophthalmic Surgery." IFAC-PapersOnLine 59, no. 18 (2025): 37-42.
5. Yung-Chen Wu and Yu-Hsiu Lee, “A Palm-Sized Anthropomorphic Parallel-Serial Robot for Ophthalmic Surgery,” 2024 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM 2024), July 15-18, 2024, Boston, United States.
6. Kai-Shiang Yuan and Yu-Hsiu Lee, “Robot-Assisted Ultrasound Probe Force Control Under Respiration-Induced Motion,” 2024 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM 2024), July 15-18, 2024, Boston, United States.
7. Li, Xinzhou, Yu-Hsiu Lee, D. Lu, Tsu-Chin Tsao, and Holden H. Wu. "Deep learning-driven automatic scan plane alignment for needle tracking in MRI-guidedInterventions." In Proc. 29th Annu. Meeting (ISMRM), p. 861. 2021.
8. Li, Xinzhou, Yu-Hsiu Lee, Tsu-Chin Tsao, and Holden H. Wu. "Physical needle localization using mask R-CNN for MRI-guided percutaneous interventions." In Proc. 28th Annu. Meeting (ISMRM), p. 4144. 2020.

國內會議論文  (Domestic Conference Papers)

1. Lu, Chia-Yuan, and Yu-Hsiu Lee. " Development of an MR-Conditional Pneumatic 3-DOF Translational Platform for Abdominal Organ Motion Simulation" 2025 CSMMT.
2. Hui-Jen Hsu, Chun-Yuan Hsueh, Fu-Hsin Chiu, Ming-Yu Yeh, and Yu-Hsiu Lee, “Control-Oriented Modelling Techniques of Actuated Double-Wing Satellites”, Taiwan International Assembly of Space Science, Technology, and Industry (TASTI 2024), Nov.30 - Dec.04, 2024, Kaohsiung Exhibition Center, Kaohsiung, Taiwan.
3. Ching Chou, Yu-Wei Lin, and Yu-Hsiu Lee, “Design and Development of a Low-Inertia Remote Center of Motion Mechanism for Minimally Invasive Surgery”, 27th Annual Meeting of the Chinese Society of Mechanism and Machine Theory (CSMMT 2024), Nov. 8-9, 2024, Mechanical Engineering Building, National Taiwan University, Taipei, Taiwan.
4. Mei-Chen Chan, and Yu-Hsiu Lee, “Enhancing Robotic Arm Kinematic Calibration Algorithm with Feedforward Neural Network and Sim2Real Transfer Learning”, 2024 International Conference on Advanced Robotics and Intelligent Systems (ARIS2024), Aug. 22-24, 2024, Mechanical Engineering Building, National Taiwan University, Taipei, Taiwan.
5. Yu-Hsiang Chin, and Yu-Hsiu Lee, “Data-Driven Frequency-Domain Iterative Learning Control,” The 20th International Conference on Automation Technology (Automation 2023), December 8-10, 2023, National Taipei University of Technology, Taipei City, Taiwan.
6. Yung-Chen Wu, Yan-Hong Lu, and Yu-Hsiu Lee, “Mechanism Design of a Robotic System for Ophthalmic Microsurgery,” 2023 International Conference on Advanced Robotics and Intelligent Systems (ARIS 2023), August 30-September 1, 2023, National Taiwan University of Science and Technology, Taipei City, Taiwan.
7. Yan-Hong Lu, Yu-Wei Lin, Sheng-Chieh Hsu, Tien-Yun Chi, and Yu-Hsiu Lee, “Equipment Calibration with a Laser Interruption Sensor,” 2023 International Conference on Advanced Robotics and Intelligent Systems (ARIS 2023), August 30-September 1, 2023, National Taiwan University of Science and Technology, Taipei City, Taiwan.
8. Yu-Hsiu Lee, Yu-Ting Lai, Matthew J. Gerber, and Tsu-Chin Tsao, “Robot-Assisted Posterior Capsule Polishing,” 2022 International Conference on Advanced Robotics and Intelligent Systems (ARIS 2022), August 24-27, 2022, Taipei Nangang Exhibition Center, Taipei City, Taiwan.
9. Shih-Mei Su and Yu-Hsiu Lee, “Galvanometer Control with An All-pass Based Internal Model Type Controller,” 2022 International Automatic Control Conference (CACS 2022), Nov. 3 -6, 2022, Garden Villa, Kaohsiung, Taiwan.
10. 陳翊瑋，李宇修，梁威志，曹昭陽，”雙饋式感應風力發電機頻率控制模型之系統識別”，2022，第十九屆台灣電力電子研討會暨第四十三屆中華民國電力工程研討會，台中。

專書章節

1. 陽毅平、朱銘祥、李昌駿、程登湖、李宇修，動力學：從電影到工程力學。國立臺灣大學出版中心，2023。