今年由Middle East Technical University舉辦的International Conference on Advanced Robotics（簡稱ICAR），2015年7月27日至31日在伊斯坦堡的Kadir Has University盛大舉行，很高興能夠在近兩百篇的文章、接受率不到60%的挑選中脫穎而出，讓我有機會能在離開台大前，二度踏出寶島，參與國際機器人盛會。遙想兩年前，有幸可以前往日本東京參加機器人界兩大國際會議之一的IROS: International Conference on Intelligent Robotics and Systems (另一個為ICRA: International Conference on Robotics and Automation)，那時對於才剛升上碩二的我，可以說是一場震撼之旅，面對偌大的會場、數百篇的文章以及上千的與會者，要在如此盛大的會議上發表論文，可說是個寶貴而難得的經驗。經過了IROS會議的淬煉，兩年後再度來到異鄉，展開另一場嶄新的學術之旅。 與兩年前相比，上一次的出國，整趟旅程從坐上飛機的那一刻起，就對幾天後的20分鐘全英文文章發表感到緊張萬分。這次的我，倒有那麼一點沙場老將之感，少了一份緊張、多了一點期待，在出發前早已充分準備好講稿，期待著在接下來的會議中，可以吸收到許多寶貴的知識與想法。一踏上土耳其的國土，有一種完全被異國文化包圍的感覺，作為東西方文明的交會點，被博斯普魯斯海峽一分為二的伊斯坦堡有著壯麗且悠長的歷史文化，漫遊在舊城區的街道上，到處都是歷史遺址與建築物，包括鄂圖曼土耳其王朝留下的壯麗皇宮以及處處可見被土耳其藍所覆蓋的藍色清真寺。土耳其雖說是伊斯蘭教的大本營，但由於伊斯坦堡地處歐亞交界，乃經濟與交通之重鎮，同時也是觀光勝地，所以民風相對開放，一開始本來還擔心著當地的排華運動與鄰近的伊斯蘭國，沒多久後就遺忘得一乾二淨。
潛水機器人生態保育者 參與國際會議最大的目的，無非是將實驗室最新的研究成果公諸於世，同時也是了解目前最新的機器人研究與科技的好時機，更是與世界各地相關領域佼佼者切磋琢磨的好機會。在這次的ICAR會議裡，將近兩百篇的論文在會議中被分作數個子領域同時展開，每個人就依照興趣或研究領域，如同跑大地遊戲一般四處聆聽。而我這次發表的研究主題是針對實驗室六足機器人RHex的半圓弧狀彈性腳的穩定性分析，首先我們建立一個半圓型腳的動態模型，藉由拉格朗日法(Lagrangian method)推導出模型之動態方程式，透過對此模型之穩定性分析，找出適用於RHex機器人操作之穩定平衡點，進而達到穩定控制機器人產生動態運動的穩定步態。由於自己的研究領域偏向足類機器人與動態模型，會議期間也多半是待在Dynamics and Control或是Legged locomotion的主題。另外也捧場了在會場算是少數民族的台灣同胞的發表，包括台灣科技大學林其禹教授發表的最新的腳踏車噴漆技術及台北科技大學林顯易副教授所發表的，透過機器學習，讓機器手臂握著毛筆寫中國書法。除了聆聽論文的發表外，這的ICAR會議所安排的四場大演說(Keynote)都相當精彩，每場都是邀請各機器人領域的佼佼者來分享研究成果與想法。其中與我的研究領域相關，也令我印象深刻的，就是來自史丹佛大學電腦資訊系的Oussama Khatib教授介紹了許多機器人透過學習來模仿人類的運動、感知與決策，甚至是與人類相互動的研究成果，其應用範圍廣至服務、健康照護、製造、娛樂、教育……等等，可見在不久的未來，機器人進入我們的日常生活可說是指日可待。其中一項名為紅海探勘計畫(The Red Sea Robotic Exploratorium)的研究十分吸引人，地處歐亞之間的紅海擁有多樣且密集的海底珊瑚礁與生物相，保護此珍貴的自然資源需要生物專家長期的監測並保育，然而，要達成此項任務需要潛水者長時間待在水底，但長時間潛在水底是一項挑戰，且下潛的深度也受到限制，另一方面，雖然潛水艇可以做到長時間潛入深海，但卻無法像人一般靈活的移動與採樣，因此，此計畫製造一台潛水機器人來克服此一難題，任務中最艱難的部分就是如何將擁有複雜電路與多感測器的機器人做到完全的與水隔絕。
