█ 林沛群教授。

回顧自身歷史是一件奇異的事，在編輯建構思考要如何讓人認識你的過程中，也同時試圖將自身片段的記憶及殘破未完整的「佐證」串成一個具邏輯性的故事，套句控制組的行話，如何對partially observable的system中重建full state，with time。隨著時間流逝，腦部硬碟壞軌大量增加，可被observable事情逐步被抹去，「考古」的工作真的益加困難。

在台大　當學生的日子
我是一個道地的台北人，從小學、初中、高中到台大機械系和機械所碩班，一直都待在台北。在台灣教育體制有限的彈性下，進大學前並沒有什麼機會為自己人生做選擇，就是懵懵懂懂的一路念上來，選填志願時，要念資工或是機械，就變成了人生第一個重要的決定。還記得當時還很用心的向兩個系所的教授請益兩系的概況，也確認自己從小就是maker系的人種，喜歡拆、修東西、和玩會動的東西，於是跳過資工而填了機械。那年資工系最後一位上榜者剛好是高中同班同學，一個小決定同步對兩位同窗產生生命軌跡的改變，這個決定，不曾後悔，至少到現在仍是。
若要對大學生活作一個簡單的註解，那就是「自發性的忙碌」。機械系的課業不輕，學子的哀嚎聲即使到現在也都不曾斷過，但在這個限制中，多數同學仍會努力為大學生活添加多樣不同的元素，社團和愛情只是一個統稱，大學期間所能展開的內容五花八門。我想這是好的，這是一個在時間有限的條件下，對自己的生活進行安排，大學學業140學分的畢業門檻，為在養成核心能力之外，本身也具有多元學習的概念。在機械專業上，我瘋狂的投入設計相關的課程，努力讓自己具有從無到有創建工程系統的能力。專業之外，則充滿了自然保育社、練琴、學習德文、以及愛情。忙碌之下的插曲，就是疲勞的累積，於大三寒假時騎車發生車禍，撐了近半年的柺杖，稍微痊癒後又關不住自己，去歐洲漂泊了兩個月。大四時有空就往山上晃，記得那一年，有三十多天是在帳棚裡度過。只能說，年輕的心，還是比較熱血。
碩士，生活簡單化，生活目標和時間規劃也較具體，用來專心進行論文研究。依舊忙祿，由於任務在身，自發性的事物能填入的較少，閒暇時就拿來學習日文，當時的想法很單純，每天花一點時間，兩年下來聚沙成塔，希望退伍後能在懂一點日文的狀況下，到日本漂泊，如同大學時到德國的旅程一般。

█ 1996年與系上好友至大小霸畢旅。
█ 2015年暑假，與實驗室研究生的合影。

讀百卷書　行百里路的開始
碩班畢業後，正式離開台北，當兵一年在台南、一年在澎湖，也正式讓我經歷不同城市所帶來不同的生活體驗。退伍後，沒有去日本，反而到尼泊爾和泰國漂泊了一個月，當時新的生活指導原則是，艱困的地方要趁年輕有體力沒有家累時趕快去，文明且舒適的國家就等老了再說，這個原則迄今依然努力奉行著。
年輕時的多方嘗試，讓我確認人生的目標：讀「百」卷書，行「百」里路，一步一腳印，慢慢完成單純的小目標。而出國求學，便是其中極為重要的一項（這也是學生問我最多的問題：老師，當初為什麼要出國？）我想知道，遇到相似的事，不同文化基礎下是否會衍生出不同的解釋？不論在專業研究、在日常生活上、或在人生態度上，不同的文化傳承造就了對所有事情有不同的態度，我對地球村自然演化出的歧異性，一直有著好奇心。

安娜堡　深深愛上的單純
千禧年，到了美國密西根大學（University of Michigan, Ann Arbor）開始攻讀博士，從人口400萬的台北，搬到人口12萬的「小」大學城，密大的足球場就可以裝下城內全部的人，也因如此，足球季所凝聚全城的向心力是無法想像的。雖然博班很忙，但一開始還是不太滿意這種課外「無法多采多姿」的狀態，但久而久之，竟深深愛上了這種單純，及隨四季變化的簡單作息生活。看著密大的園丁，春天種花、夏天除草、秋天掃落葉、冬天剷雪。挾著對機器人的興趣及機械背景的特殊性，運氣很好的進了電機資訊系(Electrical Engineering and Computer Science, EECS)知名教授Dr.Daniel E.Koditschek的實驗室做研究，成為實驗室第一位亞洲學生和機械背景學生，讓自己從原本的「設計」背景，伸出半隻腳跨入了「控制」，也開始東西方文化的交流以及ME和EE不同背景的對話。博班的訓練很特別，除了專業深度大量增加，也是一個得「靜心面對不確定未來」的過程，需經歷多年，且不保證有結果。和就業不同的是，就業數年後換工作，這段資歷在履歷上多為正面，是跳槽和promotion的概念。反之，若就讀博班多年後未達標而放棄，則多是負面的認定。和碩班畢業後即就業的同學相比，念博班的，要能承受同學在三十歲成家立業、功成名就時，仍一無所有，也需具有2MB博士論文都沒有影的勇氣與抗壓性。（唉～一個USB就能裝下多少人的血淚…）。個人覺得這個歷程，對EQ的訓練不亞於對IQ的，經歷後方知深切。這也是為何對博班生問「你何時能畢業？」是大忌啊！

█ 輪腳複合機器人(V1)。
█ 輪腳複合機器人(V2)。
█ 六足機器人。	█ 四足機器人。

仿生機器人　具無限可能
博班時期開始接觸仿生機器人，許多人會問，為什麼要「仿生」？簡單來說，在人類還沒有完全瞭解高自由度複雜系統的運作機制之前，生物提供了一個很好的參考指標，從材料的層次、到元件、到結構、到系統，當然，也包含了更複雜的問題：生命體的生長及演化。就仿生機器人的角度而言，我們想瞭解，經由演化後生物呈現特種高自由度的本體結構，其「設計」背後的機制為何，以及生物如何去協調去「控制」自身複雜的系統，達到高度的運動能力及多樣化的運動行為。以此為根基出發，去設計機器人，試圖在機器人身上重現如生物般敏捷快速的運動模式，而不僅止於機器人外表「像」生物。高自由度系統的「設計」和「控制」，於學理上仍是一個需要開拓的領域，設計是「form」，控制是「function」，對仿生機器人而言，兩者缺一不可。結合一起做，很有趣，也拓展了無限的可能。

賓州大學　機器人菁英匯集
2005年畢業之後，到賓州大學（University of Pennsylvania）材料系（Materials Science and Engineering, MSE）和電機系（Electrical and System Engineering, ESE）做了兩年的博士後研究。賓大座落在費城市中心旁，直接間接的促成我在費城市中心最繁華的區落腳，也因此體會了美國大都會人的生活方式，個人結論：還是鄉下好。決定跨身材料工程，這個對自己專業素養的非傳統規劃，是源自於一個理念：下一代的機器人，將從目前電機、資訊、與機械的整合，往外延伸到材料。若為仿生，則再加上生物。想說就試試看吧！反正若已知對錯，就不叫研究。

█ 雙足機器人。

在材料系主要在進行一些高分子有機材料的物理及機械性質調控，試圖從材料層次探討仿生的同時，仍不背離原本習慣從系統和控制角度切入問題的思考模式。覺得有意思的地方在於，之前機械和電機的訓練均以數學和物理為基礎，但所接觸的材料則大量倚賴化學，建構在不同的基礎科學上，大概花了一年的時間，才比較明瞭團隊中其他人在做什麼，過程辛苦，但真的拓展視野。部分的時間則在電機系內遊走，在機器人學界算有名氣的GRASP Lab（The General Robotics, Automation, Sensing and Perception Lab）進行爬牆機器人的研究，想瞭解一個具有13位教授（目前已增加到18位）和約50位博班生的所組成的團隊如何進行研究，結論：一群有腦袋又專業的人一起團隊合作，真的很重要，是具競爭力的關鍵。

回台大　百年樹人教育工作
2007年，有兩個重大的人生抉擇和轉彎，一個是當了爸爸，體會什麼是「甜蜜的負荷」；另一個是揮別美國回到台灣，有幸回到母系任教，和最頂尖的老師和學生們一同為台灣奮鬥。教育是百年樹人的工作，學校環境變動很慢，但一變動，都影響深遠。目前系上大多的教授均是我的老師，因此學生所總和體會感受到的系上氛圍，我多多少少也仍能感同身受。過往和現在較大的差異，在於世界的平坦化，現今學子們也面臨到更大的競爭性，每一個時間點的抉擇，或許也更為關鍵。時間是有限的，回顧大學時期以「把時間填滿有興趣的事」為最佳化路徑，這是充滿熱血的，但是否對後續生涯發展有效益，則不一定了，至少自己在年輕時就做了很多很有興趣但實在是很沒天分的事，效益很低。事後回想，總覺得對生命的抉擇，應該落在「有興趣」和「有天分」的中間，平衡的位置，就看個人的妥協。不論如何，每一階段的抉擇，都要用心去想，且有勇氣去衝。學生都很有能力，缺的，就是自我探索，尋找心之所向。

█ 球機器人(V1)。	█ 球機器人(V2)。	█ 爬樹機器人(V1)。
█ 履帶機器人。	█ 雙手系統。	█ 爬樹機器人(V2)。

█ 機械夾爪。	█ 小跟班機器人。	█ 爬樹機器人。
█ 袋鼠機器人。

能夠每年看著學生來來去去，經歷人生的大展開，對我也是一個有趣的歷程。我不覺得大學和研究所生活的方式有無上心法，但有個人two-cent opinion：大學時期，應該「在建構專業能力之外，活的精彩」，取得專業和廣度的平衡。研究所時期，應該「定心，學會用兩年專注處理一個問題」，專業要扎的夠深，心性要定的夠穩。雖在同一個環境，但具迥然不同的訓練。唉～控制討論的太多了，「啊！怎麼，怎麼講都是平衡！？」（本文截錄至Facebook社團NTU@ME）

林沛群教授簡歷------------------------------------------------------------------ 1996年台大機械學士、1998年台大機械碩士。美國密西根大學電機與資訊工程碩士與機械工程博士、賓州大學材料系和電機系博士後研究，美國加州大學柏克萊分校生物系訪問學者。現為台大機械系教授兼副系主任。曾獲得台大教學傑出獎與國科會吳大猷先生紀念獎。